Đảm bảo độ mịn của cơ học: Kiểm tra xem sừng servo, liên kết và các cơ học khác di chuyển tự do mà không cần các điểm ràng buộc. Ma sát quá mức làm tăng đáng kể tải servo.

3. Các biện pháp miễn dịch tiếng ồn ở cấp độ phần mềm (cải tiến bổ sung)

Khi các biện pháp phần cứng được đưa ra, phần mềm có thể cải thiện hơn nữa sự mạnh mẽ.

1. Thực hiện một vùng chết

Trong chương trình điều khiển, thực hiện một vùng chết nhỏ cho góc mục tiêu. Ví dụ: chỉ gửi lệnh PWM mới nếu thay đổi góc đích vượt quá ± 2 °. Điều này ngăn chặn jitter tần số cao gây ra bởi biến động tín hiệu nhỏ.
2. Thuật toán lọc phần mềm
Lọc trung bình trung bình: Lấy nhiều mẫu liên tiếp của tín hiệu điều khiển, loại bỏ các giá trị cao nhất và thấp nhất và sử dụng trung bình của các giá trị còn lại làm đầu ra. Điều này có hiệu quả ngăn chặn nhiễu xung.
Bộ lọc thông thấp bậc nhất: Làm mịn lệnh điều khiển. Sử dụng công thức: `output = (α * trước_output) + ((1 - α) * current_input)`, trong đó α là hệ số làm mịn (từ 0 đến 1). Điều này dẫn đến chuyển động servo mượt mà hơn và giảm giật do thay đổi đột ngột.
3. Giám sát và bảo vệ ngoại lệ
Nếu phần cứng hỗ trợ nó (ví dụ: cảm biến hiện tại), chương trình có thể theo dõi điều kiện hiện tại hoặc gian hàng của servo. Nếu dòng điện bất thường vượt quá ngưỡng tập hợp, ngay lập tức dừng tín hiệu đầu ra và vào trạng thái bảo vệ để ngăn chặn sự kiệt sức.
4. Tóm tắt và danh sách kiểm tra thực tế
Cải thiện khả năng miễn dịch tiếng ồn nên tuân theo nguyên tắc "phần cứng thứ nhất, phần mềm thứ hai". Bạn có thể sử dụng danh sách kiểm tra này để xem xét và tối ưu hóa hệ thống của bạn:
1. [] Kiểm tra nguồn cung cấp: Sử dụng đồng hồ vạn năng để đo điện áp tại các thiết bị đầu cuối servo trong khi vận hành. Đảm bảo nó ổn định và trong phạm vi định mức (ví dụ: 4,8V-6.0V). Nếu biến động là lớn, hãy tăng cường nguồn điện.
2. [] Thêm tụ điện: hàn một tụ điện điện phân 100μf và tụ điện gốm 0,1μF trực tiếp trên các chân nguồn của mỗi servo (gần với đầu nối).

3. [] Quản lý hệ thống dây điện: Dây tín hiệu riêng biệt với dây điện và dây điện.

4. [] Kiểm tra căn cứ: Đảm bảo kết nối mặt đất là đáng tin cậy; Hãy thử thực hiện một kế hoạch nối đất ngôi sao.

5. [] Tín hiệu bộ lọc: Thử nghiệm thêm bộ lọc RC đơn giản trên các đường tín hiệu.
6. [] Tối ưu hóa phần mềm: Thêm một khu vực chết và các thuật toán lọc phần mềm vào mã của bạn.
7. [] Giải pháp cuối cùng: Nếu nhiễu nghiêm trọng, hãy xem xét sử dụng các mô-đun phân tách opto hoặc cung cấp pin chuyên dụng cho các servo.
Bằng cách thực hiện các biện pháp có hệ thống này, bạn có thể tăng cường đáng kể khả năng miễn dịch tiếng ồn và tính ổn định tổng thể của hệ thống servo của bạn, đảm bảo robot hoặc dự án của bạn hoạt động với độ chính xác và độ tin cậy cao hơn.
Ngoài ra, hàn một tụ điện gốm 0,1μf ~ 1μf song song để lọc nhiễu tần số cao.
Mẹo chuyên nghiệp: Các tụ điện càng gần với đầu nối nguồn của servo, chúng hoạt động tốt hơn.
Sử dụng mạch lọc RC: Đặt một điện trở có giá trị thấp (ví dụ: 1Ω) nối tiếp với đầu vào công suất servo, sau đó là một tụ điện lớn xuống đất, tạo thành bộ lọc thông thấp để làm mịn hơn điện áp.

2. Sự cô lập và bảo vệ tín hiệu
Giữ dây tín hiệu ra khỏi dây nguồn: Trong quá trình nối dây, đảm bảo dây tín hiệu PWM được tách ra khỏi dây truyền động động cơ và cáp nguồn. Tránh chạy chúng song song. Nếu họ phải vượt qua, hãy làm như vậy ở góc 90 độ.
Sử dụng dây cặp được che chắn hoặc xoắn: Đối với các đường tín hiệu, sử dụng dây với tấm chắn bện, kết nối khiên với mặt đất (chỉ tại một điểm, thường là mặt đất điều khiển*) để chống lại EMI bên ngoài một cách hiệu quả. Dây cặp xoắn cũng có thể giúp ngăn chặn nhiễu chế độ chung.
Thêm mạch lọc tín hiệu: Đặt một điện trở nhỏ (ví dụ: 100Ω) nối tiếp với đường tín hiệu, theo sau là tụ điện (ví dụ: 0,1μf) từ đường tín hiệu xuống đất, tạo bộ lọc thông thấp để loại bỏ các trục trặc tín hiệu.
Sử dụng các trình phân giải opto: Đây là giải pháp cuối cùng. Đặt một mô-đun isolator opto giữa bộ điều khiển và servo hoàn toàn phá vỡ kết nối điện, ngăn nhiễu mặt đất và nhiễu nguồn cung cấp truyền trở lại bộ điều khiển thông qua đường tín hiệu. Nó thêm chi phí nhưng cực kỳ hiệu quả.

3. Tối ưu hóa nền tảng (GND)
Đảm bảo kết nối mặt đất là rắn và giảm thấp: sử dụng dây đủ dày cho các kết nối mặt đất. Đảm bảo tất cả các căn cứ (mặt đất, mặt đất điều khiển, mặt đất khiên) chia sẻ một điểm tham chiếu chung đúng cách để tránh tạo ra "vòng lặp mặt đất".
Sử dụng sơ đồ nối đất ngôi sao: Kết nối các dây nối đất từ ​​tất cả các thiết bị với một điểm trung tâm duy nhất trên Sân nguồn, thay vì chuỗi Daisy. Điều này ngăn chặn sự khác biệt tiềm năng mặt đất giữa các thiết bị.

4. Cân nhắc và lựa chọn cơ học
Chọn đúng servo: Chọn một servo với mô -men xoắn rộng và tỷ lệ tốc độ cho tải dự định. Tránh chạy servo liên tục ở giới hạn của nó, vì điều này làm tăng nhiệt và dòng chảy hiện tại.